Der gelernte Schreiner lebte seit 1924 mit seiner Frau in München, wurde aber mit Beginn der Wirtschaftskrise 1929 arbeitslos. Steer war im ‚Arbeitersport‘ engagiert, politisch im Holzarbeiterverband und seit Mitte der 1920er-Jahre in der KPD organisiert.
Nach der Machtübernahme der Nationalsozialisten 1933 versuchte die KPD, die politische Arbeit illegal weiter zu führen. Nach der Aufdeckung einer Druckerei, in der Ausgaben der kommunistischen
Neuen Zeitung gedruckt worden waren, stellte Steer sein Häuschen für den Druck der 7. Ausgabe dieser Zeitung zur Verfügung. Er schickte seine Frau mit dem Kind für einige Tage zu Verwandten und half mit, zusammen mit drei Genossen in der Waschküche im Keller innerhalb von zwei Tagen und die Nacht hindurch tausend Exemplare der Zeitung zu drucken. Als sie am 18.8.1933 mit dem Druck fertig waren und die Zeitungen falzen und heften wollten, wurden die vier – wohl aufgrund einer Denunziation – festgenommen. Steer kam zunächst ins Polizeigefängnis und dann ins KZ Dachau, wo er im Straßenbaukommando arbeitetn musste. Das Oberlandesgericht München verurteilte ihn am 15.5.1934 wegen Vorbereitung eines hochverräterischen Unternehmens zu einem Jahr und sechs Monaten Zuchthaus, die er bis 15.11.1935 in Straubing verbüßte. Anschließend wurde er jedoch nicht entlassen, sondern wiederum ins KZ Dachau gebracht. Dort blieb er bis zum 1.3.1936 in Haft und war schweren Misshandlungen ausgesetzt.
1943 wurde Steer, obwohl als politischer Häftling eigentlich ‚wehrunwürdig‘, zur Bewährungseinheit 999 einberufen und in Griechenland und Afrika eingesetzt. Nach Kriegsende und Befreiung kehrte er nach München zurück und beteiligte sich am Wiederaufbau der KPD, für die er auch als Funktionär tätig war. Aufsehen erregte eine Aktion in der Nacht zum 19.8.1958 – die KPD war seit 1956 verboten –, als Steer zusammen mit Freunden vor dem Justizpalast mithilfe selbst gebastelter Raketen Flugblätter gegen Aufrüstung und atomare Bewaffnung der Bundeswehr auf den Stachus herabregnen lassen wollte. Wegen dieser und einer weiteren Aktion Ende September wurde Steer im Juli 1959 vom Bundesgerichtshof zu 24 Monaten Gefängnis verurteilt. Aufgrund dieses Urteils entzogen die Behörden Steer auch die Entschädigungsleistungen, die ihm als Verfolgtem des NS-Regimes zustanden. Denn laut Bundesentschädigungsgesetz waren Personen, die „die freiheitliche demokratische Grundordnung im Sinne des Grundgesetzes“ bekämpften, von einer Entschädigung ausgenommen. Eine Klage Steers gegen diesen Entzug blieb erfolglos.